Система автоматизированного планирования, управления и контроля результатов хирургического лечения "Автоплан" по ТУ СГМУ.941149.001-2017 — инструкция и характеристики
Открытые закупки, где изделие проходит ТЗ
Сейчас открытых закупок, где изделие полностью проходит ТЗ, нет; список обновляется каждый день.
Построчная сверка ТЗ с характеристиками этого изделия и все закупки под ваши товары — в кабинете, 7 дней бесплатно.
Попробовать бесплатно
Текст инструкции: технические характеристики
--- стр. 1 ---
УТВЕРЖДАЮ
СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПЛАНИРОВАНИЯ, УПРАВЛЕ
НИЯ И КОНТРОЛЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ХИРУРГИЧЕСКОГО ЛЕЧЕНИЯ
«АВТОПЛАН»
Руководство по эксплуатации
СЕМУ .941125.001 РЭ
Самара 2018
5689
31.01.2019
--- стр. 2 ---
СОДЕРЖАНИЕ
1. ОПИСАНИЕ И РАБОТА «АВТОПЛАНА».....................................................................................5
1.1 Назначение «Автоплана»...............................................................................................................5
1.2 Состав «Автоплана»..........................................................................................................................5
1.3 Устройство и работа с «Автоплано.м».........................................................................................7
1.4 Средства измерения, инструмент и принадлежности............................................................7
1.5 Маркировка и пломбирование......................................................................................................7
1.6 Упаковка.............................................................................................................................................. ^
1.7 Гарантии изготовителя....................................................................................................................8
2. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПО НАЗНАЧЕНИЮ.......................................................................................9
2.1 Меры предосторожности при эксплуатации............................................................................9
2.2 Подготовка к использованию.......................................................................................................9
2.3 Использование «Автоплана».......................................................................................................10
2.4 Правила эксплуатации «Автоплана»........................................................................................10
2.5 Действия в экстремальных условиях........................................................................................11
3. ОПИСАНИЕ ПОРЯДКА РАБОТЫ..................................................................................................12
3.1 Режимы работы..................................................................................................................................12
3.2 Подготовка к работе.........................................................................................................................13
3.2.1. Головной блок визуализации, джойстик управления и оголовье.............................13
3.2.2, Включение «Автоплана».........................................................................................................14
3.3 Работа в режиме предоперационного планирования..........................................................14
3.3.1. Загрузка изображений от медицинского оборудования ...............................................14
3.3.2. Сравнение полученных изображений с базой стандартизованных изображений 16
3.3.3. Хранение и пересылка полученных изображений для телемедицинских целей.. 18
3.3.4. Обработка ЗО-изображений с фрагментацией и выделением слоев, структур и
зон интереса..................................................................................................................................................20
3.3.5. Стерео видеосъемка и стерео воспроизведение статических и динамических
изображений для практической хирургии.........................................................................................24
3.3.6. Калибровка «Автоплана» для обеспечения точности сопоставления реальной
клинической картины и виртуальной модели..................................................................................27
3.4 Работа в режиме выполнения хирургической операции ..................................................35
3.4.1. Моделирование операционного вмешательства..............................................................35
3.4.2. Наложение обработанных изображений дополненной реатьности на реально
видимые изображения (либо видеоизображения) реальных зон хирургического
вмешательства, с динамической привязкой к реальному объекту без стереотаксической
рамки 42
3.4.3. Оценка постоперационных изменений...............................................................................44
3.4.4. Йотирование действий хирургической бригады и видео регистрации ...................45
4. ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ.............................................................................................49
4.1 Общие указания................................................................................................................................49
4.2 Меры безопасности.......................................................................................................................49
4.3 Порядок технического обслуживания «Автоплана»..........................................................49
5689
31.01.2019
--- стр. 3 ---
4.4 Проверка работоспособности «Автоплана» ..........................................................................50
4.5 Техническое освидетельствование «Автоплана»................................................................50
4.6 Консервация «Автоплана»...........................................................................................................50
5. ТЕКУЩИЙ РЕМОНТ...........................................................................................................................51
5.1 Общие указания..............................................................................................................................51
5.2 Организация ре.монтных работ...................................................................................................52
5.3 Меры безопасности.......................................................................................................................52
6. ХРАНЕНИЕ.............................................................................................................................................53
6.1 Сроки хранения...............................................................................................................................53
6.2 Условия хранения «Автоплана»................................................................................................53
6.3 Условия утилизации после хранения......................................................................................53
7. ТРАНСПОРТИРОВАНИЕ...................................................................................................................54
8. УТИЛИЗАЦИЯ.......................................................................................................................................55
9. Рекламация................................................................................................................................................56
ПРИЛОЖЕНИЕ...............................................................................................................................................57
Гарантийный талон...................................................................................................................................57
5689
31.01.2019
--- стр. 4 ---
Настоящее руководство по эксплуатации предназначено для изучения
характеристик, устройства, конструктивных особенностей и порядка эксплуа
тации аппаратно-программного комплекса
СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПЛАНИРОВАНИЯ,
УПРАВЛЕНИЯ И КОНТРОЛЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ХИРУРГИЧЕСКОГО
ЛЕЧЕНИЯ «АВТОПЛАН» (далее - «Автоплан»).
Руководство по эксплуатации содержит технические характеристики
«Автоплана», условия его применения, тип исполнения, сведения об устрой
стве и принципе работы, правила подготовки к работе и техническое обслу
живание, а также сведения о транспортировании и хранении.
Специальной подготовки обслуживающего персонала для работы с «Ав
топланом» не требуется.
Руководство по эксплуатации может служить информационным матери
алом для ознакомления проектных, монтажных и эксплуатационных органи
заций.
В нормальных условиях эксплуатации «Автоплан» не является источни
ком повышенной опасности и нет необходимости принятия дополнительных
мер по защите персонала.
5689
31.01.2019
--- стр. 5 ---
1.1 Назначение «Автоплана»
Аппаратно-программный комплекс «Автоплан» СГМУ.941125.001-12 -
Система автоматизированного планирования, управления и контроля резуль
татов хирургического лечения. Представляет собой программно-аппаратный
комплекс, предназначенный для предоперационного планирования, выполне
ния хирургических вмешательств с использованием данных рентгенографии,
КТ, МРТ, УЗИ, построения 3D модели, с использованием методов дополнен
ной реальности. Комплекс основан на применении компьютерного визуально
го 3D моделирования операционного процесса и использования для управле
ния ходом операции.
«Автоплан» может использоваться в следующих независимых режимах:
- режим предоперационного планирования;
- режим выполнения операции.
1.2Состав «Автоплапа»
Система автоматизированного планирования, управления и контроля
результатов хирургического лечения «Автоплан», в составе:
I. Система просмотра медицинских изображений, диагностики, плани
рования операций и контроля результатов лечения:
1. Модуль просмотра изображений в формате DICOM в ортогональных
проекциях.
2. Модуль специальных режимов отображения:
синхронизированного просмотра изображений;
поворота плоскостей среза;
развёртки зубного ряда;
криволинейной реконструкции сосудов.
3. Модуль инструментов измерения.
У
5689
31.01.2019
--- стр. 6 ---
4. Модуль построения и редактирования объемной визуализации изоб
ражений.
5. Модуль ручной и автоматизированной сегментации анатомических
структур.
6. Модуль автоматической сегментации анатомических структур.
7. Модуль построения полигональных моделей анатомических структур.
8. Модуль импорта и экспорта изображений, сегментаций и полигональ
ных моделей.
9. Модуль сегментарного деления анатомических структур.
10. Модуль автоматического поиска очагов патологии в анатомических
структурах (эмфиземы легких, ушиба легких, пневмонии).
11. Модуль планирования резекции анатомических структур.
12. Модуль регистрации и сплава изображений, полученных из разных
источников (КТ, МРТ).
13. Модуль оценки динамики изменений анатомических структур.
14. Модуль анализа перфузионных КТ с построением перфузионных
карт.
15. Модуль анализа диффузионно-взвешенных МРТ (DW1) с построе
нием карт измеряемых коэффициентов диффузии.
16. Руководство пользователя.
П. Система оптической хирургической навигации (при необходимости):
1. Аппаратная часть:
1.1 Стереокамера.
1.2 Головной блок визуализации.
1.3 Оголовье.
1.4 Джойстик управления.
1.5 Мобильный контроллер для очков.
1.6 Щуп.
1.7 ТоТ-камера (Контроллер от Kinect X Box).
1.8 POV-камера (Action-видеокамера для фиксации операции).
1.9 Хирургическая стойка для стереокамеры с кронштейном.
5689
31.01.2019
--- стр. 7 ---
1.10 Хирургическая стойка для ToF и POV камер с кронштейном.
1.11 Компьютерный блок управления.
1.12 Монитор, 2 шт.
1.13 Руководство по эксплуатации.
2. Программная часть:
2.1 Модуль оптической хирургической навигации. .
1.3 Устройство и работа с «Автопланом»
Части «Автоплана» (системный блок с предустановленным и настроен
ным программным обеспечением, монитор жидкокристаллический основной,
монитор жидкокристаллический вспомогательный сенсорный, комплект
вспомогательных интерфейсных устройств) монтируются на крепежную
стойку.
Комплект: стереокамера, головной блок визуализации с джойстиком
управления, очки дополненной реальности, закрепленные на оголовье, уста
навливаются на отдельную стойку.
Подключаются соединительные и сетевые кабели, комплект вспомога
тельных интерфейсных устройств. По окончанию сборки «Автоплан» готов к
работе.
1.4 Средства измерения, инструмент и принадлежности
В состав поставки «Автоплана» не входят.
1.5 Маркировка и пломбирование
На упаковке «Автоплана» прикреплена таблица по ГОСТ 12969-67, в
которой указано следующее:
- наименование предприятия-изготовителя;
- наименование узла и обозначение «Автоплана»;
- дата выпуска.
5689
31.01.2019
--- стр. 8 ---
в соответствии с ГОСТ 14192-96, на упаковку для транспортировки и
хранения «Автоплана», в отведенных для этого на ней местах, нанесена сле
дующая маркировка (манипуляционные знаки):
- Хрупкое. Осторожно;
- Беречь от влаги;
- Предел по количеству ярусов в штабеле;
- Ограничение температуры;
На упаковке «Автоплана» в отведенном для этого места (в соответствии
с ГОСТ) нанесен знак соответствия государственным стандартам Российской
Федерации, который подтверждает, что товар соответствует конкретному
стандарту, продукция сертифицирована.
Пломбирование компонентов «Автоплана» не производится.
1.6 Упаковка
«Автоплан» при поставке упакован в картонные коробки, опционно - в
картонные коробки с обрешеткой.
1.7Гарантии изготовителя
«Автоплан» имеет гарантию на устранение возникших неисправностей
и замену составных частей, преждевременно вышедших из строя по вине из
готовителя. В течение гарантийного срока, при использовании «Автоплана»
по назначению, изготовитель обязуется обеспечивать сохранение потреби
тельских свойств.
Срок службы «Автоплана» составляет 5 лет.
Гарантийный срок эксплуатации и хранения составляет 1 год.
5689
31.01.2019
--- стр. 9 ---
2.1 Меры предосторожности при эксплуатации
- «Автоплан» предназначен для эксплуатации в условиях, отвечаю
щих требованиям ГОСТ 30631 и ГОСТ 16325, в закрытых помеще
ниях, при температуре окружающего воздуха от плюс 15°С до плюс
45®С и относительной влажности до 80% при температуре плюс
2TQ.
- Подключение к сети переменного тока 220 вольт 50 герц с заземле
нием.
- Для предотвращения контакта с биологическими жидкостями при
меняются одноразовые чехлы из силикона для следующих состав
ных частей «Автоплан»: джойстика управления, головного блока ви
зуализации, интерфейсного кабеля и видеодисплея.
- Для остальных составных частей «Автоплана» проводить дезинфек
цию посредством альдегидсодержащих средств: Глутарал, Глутарал-
Н, Бианол, Аламинол, Сайдекс, Гигасепт ФФ, Лизоформин 3000,
Дезоформ, Альдазан 2000, Секусепт-форте, Септодорфорте и др, в
соответствии с МУ 287-113 (Методические указания по дезинфек
ции, стерилизации изделий медицинского назначения).
2.2 Подготовка к использованию
- Освободить «Автоплан» от упаковки.
- Мониторы и системный блок установить на стойке.
- Подключить мониторы кабелями к системному блоку.
- Подключить системный блок к электрической сети 220 вольт 50
герц.
- Подключить системный блок к компьютерной сети.
- Установить на стойку комплект: стереокамеру, головной блок визуа
лизации с джойстиком управления, подключить к нему оголовье.
5689
31.01.2019
--- стр. 15 ---
5689
31.01.2019
--- стр. 16 ---
о
> 2
0Э*(спорт ©Закрытьвсе ^ А И Щ |8 1 5 В Б !
П Н ЯЕУАбАSice
U .U .1 9 S 9 P
r«№ rjU Inin. Сем
19. U.2Dt6 UJiai'Q
1м*.Ром (A )19. anit ii;sa:4i
wrWw lM k,D0MW
>9.12.301$ U:Sfc4»
Im: 233/444
>
Tteck Sbb Hemun
VUFtREVA 6 A
$ioaia.l1.19SQF
VtftnevdcylnitttutecfSiirgefy 19.122016 11:56:49
I
60
ж
Рисунок 4. Отображение загруженного исследования
3.3.2. Сравнение полученных изображений с базой стандартизован
ных изображений
Запустить скрипт из командной строки с параметрами папки, где лежат
исходные медицинские данные. Скрипт запущен и выполнил работу (рисунки
5, 6). Открыть файл .csv формата. В файле содержатся метрики сравнения по
лученных изображений с базой стандартизированных изображений (рисунок
7).
/ S
5689
31.01.2019
--- стр. 17 ---
' “ Яййггг?й^гггг::г£^
щтм/втМ* * I»* ■■.*—
Рисунок 5. Скрипт сравнения полученных изображений с базой стандартизо
ванных изображений
<<> ’Ki.raiift IN(. !;• imi
Я
••vtiam^ce «ft#»»
Рисунок 6. Запуск скрипта сравнения полученных изображений с базой стан
дартизованных изображений
« и жчтш
> j, ^—■
•%аЛ • «4и »
ь. #■*««, ш-а , ал V дл 1ч> S
I. и»*«.14Л* Л-... f ^ . ^тт, *«• /а ^ дш.1г %v><a
%•<*«. .m tu щ ^ -в л . \m i< t |Ф.»..« v*«#ivi, V l> k9 |4 V > ЧМ 4*^ ' — K U 1».4«
t. ы»м** <•*''»> ь»«дя сл«м -^и • ъ*9«»
> • ч и М 1 kikii.^* к ями хм в.-
а *я»А-^ЛВ# I» М * i ' ' 'М V«tat«* KtMM ч«а*>.'ъ*»Ч1
4 as i~ r m m % .м <ч» • «m*i г к • • \« ч « ' & > » « « *
«к • Ч-*,*- »iw#v '««кч» SB'»^
•*0 ‘ г»ег1
• »ee«w,
т%л^ им «м А» . ЯВУ' «'А<^ ч
la <»ЛЛ 'Л1» V .•.чк«1«99»> .лл»-**
*ча..'«к-«В» !• «МАВ 1В>< . iiariBi м»‘<«
■ W.. МВ» #<•«••« i«'VM глевА «Л1»'л ч<мч' *jb«a *
• л''«МВ ЯЧЛа ЬА.*.к • ^ЛЛ кЛиц'
«М.»»лк««ха.л .лм»» чимь ьма^
т»>->чт .л^ч4| тш~ м #»<й« > mimi к м « л
Л«9Ч 4«-v|i '««ta: квгл>4
к iiiai. «.vt.
л /^«Jb
Л* АкЛ
JB4iA94l
Рисунок 7. Файл *.csv с метриками, полученный после работы скрипта
5689
31.01.2019
--- стр. 23 ---
iiiU dN iC E V Y 101 A M Okm) Q ^ 04m«*«U аг*ю«1*М 1 • *
m v»«rv <«i«4 > ц
ш ^ш ит
V C v‘>4M «*«»
«г W СЗ » •
и г... >и fw^ ‘2}П и^ з11^ у< [1^л ii
, 9*»аа, ihus^ i^ « 4 M «х4«, а^, ш > , г м
Рисунок 15. Процесс сегментирования запущен
[Г >1 утb><:i. C»*0]*K(»v 0**<l№«>av^ 0 0~^ Я М 1к А «M.'nwI.ts'mlAM* • '
«жя
я-
1 М .« Я « Я Я Ч Я lte.M 4^0
Рисунок 16. Автоматическое сегментирование завершено
5689
31.01.2019
--- стр. 24 ---
3.3.5. Стерео видеосъемка и стерео воспроизведение статических и
динамических изображений для практической хирургии
Запустить «Автоплан». «Автоплан» запущен (рисунок 1).
Перейти в Инструменты сегментации. Выпадающий список «Инстру
менты сегментации» открыт (рисунок 17).
Открыть [Tracking] инструмент. Tracking инструмент открыт (рисунок
18),
Выбрать поверхность регистрации. Поверхность для регистрации вы
брана (рисунок 19).
Зафиксировать данные. Нельзя изменить выбранную поверхность и ко
ординаты начального положения модели.
Поставить фидуциарную точку. В пространстве (не на модели) появится
сфера малого диаметра (рисунок 20).
Фидуциарная точка устанавливается с помощью щупа на поверхности
тела пациента в том же месте, в котором эта точка была установлена на моде
ли пациента на этапе подготовки данных для трекинга (см. ниже). Дополни
тельные точки устанавливаются с помощью щупа на поверхности тела паци
ента, в тех участках, которые присутствуют на модели поверхности тела, со
зданной на этапе 3.3.4
Установка точки с помощью щупа происходит следующим образом:
щуп позиционируется так, чтобы все отражающие маркеры были видимы для
стереокамеры, кончик щупа устанавливается в необходимую точку на теле
пациента, происходит нажатие на кнопку «Поставить точку» (рисунок 45).
На этапе подготовки данных для трекинга фидуциарная точка устанав
ливается на модели поверхности тела пациента, на анатомическом ориентире,
который может быть легко найден на теле пациента во время операции
Поставить дополнительные точки. В пространстве появились красные
сферы малого диаметра (не на модели).
Закончить регистрацию, нажав на кнопку «Завершить регистрацию»
(рисунок 45). Модель после завершения регистрации “ложится” на выбранные
5689
31.01.2019
--- стр. 25 ---
точки. Происходит получения правильного изображения и ориентация модели
(рисунок 21).
Проверить поступление от подсистемы трекинга информации о получе
нии маркеров в трехмерной сцене (См. Рисунок 50: все маркеры должны быть
подсвечены красным, вокруг набора маркеров должна присутствовать зелёная
рамка). Формируются 2 изображения для вывода на дисплей монитора и на
дисплей очков дополненной реальности.
Завершить формирование изображений с учетом полученных данных о
положении маркеров и при помощи заранее заданной трехмерной модели
объекта. Завершение регистрации установленных точек осуществляется нажа
тием на кнопку «Завершить регистрацию»'.
На дисплее очков дополненной реальности выводятся изображения
трёхмерной модели, повернутой под соответствующим положению маркеров
углом.
о
Ч т Ш Ь мы aitcB iry ^ «dd ггст солм>
- 0<77Бл)1а
H K T IQ M
•t V а V ^
1 * 1
V '> Л «ъж > • ОV 2 1 % п ОУ Щ | г н е й с а ■ • ■ • г аЧ ’на О1 .**ia о? 9 ь к.. 4.(Г»4 оОоВ А И М Т о
в 41П4» оV »iipn>w г|»тш .'.♦ И Н оо
(I) \ Инсгр>1«(нтис«<м|«1гаийи - C<tcfenN«MMCTpv*»e*Ti«
npoei4»«6 И.
bji>
i
M m o n <12.41, t « e c , <2S4. . i k e 9 в 0 е « «
Рисунок 17. Модуль Tracking в Инструментах сегментации
' Установка маркеров в пространстве от пользователя не требуется, т.к. маркеры зафиксированы на шупе и на
очках дополненной реальности в заранее заданной конфигурации. Задание углов ориентации в пространстве
от пользователя не требуется, т.к. утлы и положение очков и щупа определяются автоматически на основе
видимого стереокамерой положения маркеров.
/Т
5689
31.01.2019
--- стр. 27 ---
Рисунок 20. Фидуциарная точка
1Н — г .* ■■ —ха • • »• ' “ ^ 9
Рисунок 21. Положение модели в соответствии с выбранными точками
3.3.6. Калибровка «Автоплана» для обеспечения точности сопостав
ления реальной клинической картины и виртуальной модели
Стойку со стереокамерой рекомендуется размещать на расстоянии от 1
до 1,5 метров от операционного стола, в голове или в ногах пациента. Точное
положение стойки, высота стойки, направление «взгляда» и наклон стереока
меры подбирается так, чтобы стереокамера постоянно видела об-ласть на вы
соте от 10 до 30 см непосредственно над областью оперативного вмешатель
ства, чтобы никакие объекты не загораживали обзор.
Л?
5689
31.01.2019
--- стр. 28 ---
Установить и зафиксировать стереокамеру. Стереокамера установле-на
и зафиксирована для выполнения процесса калибровки (рисунок 22).
Подключить стереокамеру к компьютеру. Стереокамера подключена к
компьютеру. Компьютер видит стереокамеру (рисунки 23, 24).
Открыть файл stereocamera.ini в текстовом редакторе. Настроить па
раметры камер (техническое разрешение камер стереокамеры по горизон-тали
и вертикали в формате 1280*960, название камер, например, VC249, утилита
для общения с камерой, например, ../CameraVC249/CameraVC249.exe, номер
устройства и порт, например, 00241215; 5556, параметры экспозиции 0.017/-
1.0 и усиления 290/-1 . Па-раметр Savelmages указывает путь и префикс фай
лов, хранящих кадры). Сохранить изменения в файле!. Открыт файл
stereocamera.ini в текстовом редакторе. Настроены параметры камер (техниче
ское разрешение камер стереокамеры по горизонтали и вертикали в формате
1280*960, название камер, например, VC249, утилита для общения с камерой,
например, ../CameraVC249/CameraVC249.exe, номер устройства и порт,
например, 00241215; 5556, параметры экспозиции 0.017/-1.0 и усиления 290/-
1. Пара-метр Savelmages указывает путь и префикс файлов, хранящих кадры).
Со-хранить изменения в файле (рисунок 25).
Запустить исполняемый файл StereoCameraImage.exe из рабочего ка
талога приложения Calibration двойным щелчком левой кнопки мыши. Ис
полняемый файл StereoCameralmage.exe запущен (рисунок 26).
Перемещать калибровочную доску с периодическими остановками в по
ле зрения всех участвующих в калибровке камер. Перемещение калибро
вочной доски осуществляется с учетом следующих требований: калибро
вочную доску необходимо перемещать в пределах видимости обеих камер
стереокамеры. В процессе перемещения камеры делают снимки с перио
дичностью 2 снимка в секунду. В результате перемещений должны быть по
лучены не менее 60 пар чётких (сфокусированных) снимков доски в раз-ных
положениях, равномерно распределённых по области видимости ка.ме-ры. На
всех снимках калибровочная доска должна быть видна полностью. Точные
5689
31.01.2019
--- стр. 29 ---
последовательность, направление, скорость перемещения доски не имеют
значения. Закрыть приложение StereoCameraImage.exe.
Открыть файл calibration.ini в текстовом редакторе. Настроить общие
параметры калибровки (количество калибровочных кадров может прини-мать
значения от 10 до 30, путь к файлу со списком калибровочных кадров в фор
мате txt, пути к выходным файлам в формате yml, параметр алгорит-ма уточ
нения углов калибровочной доски может принимать значения от 20 до 40).
При указании размеров клетки и количества клеток калибровочной доски
необходимо руководствоваться видимыми характеристиками доски. При ука
зании параметра ComersSubPix в файле calibration.ini необходимо руковод
ствоваться результатами калибровки. Сохранить изменения в фай-ле1. Общие
параметры калибровки настроены. В файле calibration.ini при-сутствует такой
параметр как количество калибровочных кадров может принимать значения
от 10 до 30, путь к файлу со списком калибровочных кадров в формате txt, пу
ти к выходным файлам в формате yml, параметр алгоритма уточнения углов
калибровочной доски может принимать значе-ния от 20 до 40 (рисунок 27).
Открыть файл calibration.ini в текстовом редакторе. Настроить пара
метры калибровочной доски (количество внутренних углов калибровочной
доски по вертикали может принимать значения от 3 до 10, количество внут
ренних углов калибровочной доски по горизонтали может принимать значе
ния от 3 до 10, длина ребра квадрата калибровочной доски может принимать
значения от 10 до 100). Сохранить изменения в файле. Пара-метры калибро
вочной доски настроены. В файле calibration.ini присутству-ют такие парамет
ры как количество внутренних углов калибровочной дос-ки по вертикали мо
жет принимать значения от 3 до 10, количество внут-ренних углов калибро
вочной доски по горизонтали может принимать зна-чения от 3 до 10, длина
ребра квадрата калибровочной доски может при-нимать значения от 10 до 100
(рисунок 27).
Повторная калибровка выполняется по мере необходимости, если ка
мера перестаёт определять щуп. При этом, как на рисунке 50, маркеры бу-дут
подсвечены красным цветом, но зелёной рамки вокруг не будет. Такое может
5689
31.01.2019
--- стр. 30 ---
произойти, например, при значительных сотрясениях стереокамеры, приво
дящих к смещению камер внутри неё.
Запустить калибровку. (Запуск модуля калибровки осуществляется за
пуском исполняемого файла StereoCalibration.exe из рабочего каталога прило
жения Calibration двойным щелчком левой кнопки мыщи). Процесс калибров
ки запущен. При запуске приложения на экране оператора отоб-ражается: от
ладочное окно калибровки, рабочая консоль (рисунок 28).
Дождаться заверщения работы модуля калибровки после его запус-ка.
Модуль выполняет процесс калибровки. Визуализируется отладочная инфор
мация: информация о прогрессе калибровки, количество необходи-мых для
калибровки статичных положений калибровочной доски, ренде-ринг распо
знанной калибровочной доски поверх видеоизображения (рису-нок 28).
Созданные модулем калибровки файлы необходимо разместить в под
папке Calibration рядом с папкой утилиты CameraVC249 и указать от
носительный путь к этим файлам в файле stereocamera.ini. Сохранить ре
зультат в виде калибровочных файлов, содержащие необходимые парамет-ры
откалиброванных камер. Сохранены результаты в виде калибровочных фай
лов: intrinsic_l.yml — с внутренними параметрами левой камеры, кото-рая
входит в стереокамеру, inlrinsic_r.yml — с внутренними параметрами правой
камеры, которая входит в стереокамеру, extrinsic.yml — с внешни-ми пара
метрами камер, составляющих стереокамеру и самой стереокамеры в целом
(рисунки 29, 30, 31).
В системной консоли отображается информация о качестве закончен
ной калибровке и выводится информация о максимуме калибровочной ощиб-
ки. Выводятся на экран размеры области покрытия калибровки, пока-занные
на плоских ректифицированных изображениях каждой из камер, со
ставляющих стереокамеру (рисунки 28, 32).
Просмотреть верификацию результатов: анализ ощибки калибровки и
объем искажений цифровых изображений. Проведена верификация резуль
татов: проанализированы ошибки калибровки и объем искажений цифро-вых
изображений. В информацию о качестве калибровки входит максимум калиб-
5689
31.01.2019
--- стр. 31 ---
ровочной ошибки (значение должно быть RMS < 0.2. Если значение больше -
Необходимо увеличить значение параметра ComersSubPix на 5 в файле
Data/Calibration/calibration.ini и повторить процесс калибровки), проверена
корректность детектирования шахматного шаблона. Вернуться к шагу запуска
калибровки. Выйти из работы модуля. Завершение работы модуля осуществ
ляется последовательным нажатием на клавиатуре клавиш «-» и «q» при ак
тивном окне консоли. Калибровка завершается автоматиче-ски по истечении
количества снятых кадров.
Рисунок 22. Стереокамера
И
5689
31.01.2019
--- стр. 32 ---
Рисунок 23. Подключение стереокамеры к компьютеру (usb)
Рисунок 24. Подключение стереокамеры к компьютеру (питание освещения)
stereocamefa.ini — Блокнот
Ф |йл П р41ка Ф ормат В ид Cnp*iu
E x t r i n s i c S - . . / C a l i b r 3 t i o n / e x t r l n s l c s _ v c . y * l
[ C s n e r d L e f t ]
C am era -V C 2 4 9
W id th .1 9 2 e
H elght-12ee
S e r la lN u n b e r - e e 5 7 U 1 6
P o r t- 5 5 5 6
E x p o s iir e - 0 .0 1 7
6 a ln * 2 9 e
• E x p o s u r e - - ! . 0
• G a i n - - !
S e r v e r P a t h . , , /C a m e ra V C 2 4 9 /C a m e ra V C 2 d 9 . exe
I n t r i n s i c s - . . / C a l i C i r a t i o n / l n t r i r s l c s _ l _ v c . y n i l
S a v e lm a g e s -. . / C a l l b r a t i o n / I m a g e s / le - f t
( C a m e r a R lg fit]
C am era -V C 2 4 9
W id th -1 9 2 0
Helgnt-12e0
S e r ie lN u m b e r- 0 0 5 2 1 1 1 6
P o r t- 5 5 5 7
E x p o s u r e - 0 .0 1 7
Galn-296
# E x p o s u r e - '1 . 0
• G a i n - - !
S e r v e r P a t h - , , /C a m e ra V C 2 4 9 /C a m e ra V C 2 4 9 .exe
I n t r i n s i c s - . , / C a l i t > r e t i o n / i n t r i n s i c s _ r _ v c . y n i l
S a v e lm a g e s - , . / C a l i b r a t i o n / I m a g e s / r l g h t
Рисунок 25. Файл stereocamera.ini с параметрами
п
5689
31.01.2019
--- стр. 33 ---
И х . □ ?
Рисунок 26. Исполняемый файл StereoCameraImage.exe запущен
--3 calibration.ini — Блокнот
Ф а й л П р а в к а Ф о р м а т - В и д С п р а в к а
# А1 calibration board
#SquareSize=84
#BoardSizeWidth»8
#BoardSizeHeight"5
ff A0 calibration board
SquareSize-39
BoardSizeWidth-28
BoardSizeHeight-19
ImagesNumber-4
ImagesPath-./Images/
ChessPath-./Chess/
ImagesFliename-./ImagesLlst.txt
ExtrinsicFilename-./extrinsics.yml
IntrinsicFilenameL-./intrinsics_l.yml
IntrinsicFilenameR-./intrinsics_r.yml
GetImages-false
CornersSubPix»30
_ П
Рисунок 27. Файл calibration.ini c параметрами
5689
31.01.2019
--- стр. 34 ---
Рисунок 28. Отладочная информация процесса калибровки
:t.e ««trixroM j; )
tol»: 3
>R: 4
(Uta: ( e., 9.2432£1вММ743<»в»*вЗ, t.
2.Sb2SMS№eSl2Ulei.e3. S.»S;99d9B731S79»1^2, 6.. e., 1. 41stortion_coe<^t€i««ts: ! fop^^Kw-eetrlx reus: I
col»: e
4t: 6
aeta: ( 3.619;iS186eS9e6»4e 01, а.6о»66в82«.Ь41«346е 91,
1.1079V)9ei2S4eS4^ 93. 1.2llU439«90»2ei>l»«-e3, 9., в
i.9/3S128S^/7ieje>9e I
Рисунок 29. intrinsic_l.yml файл после выполнения процесса калибровки
C V M I •
' М М Гй *4tr ll••лг. 1
. 1>1> '
' • М I <
7.'SU)7«47U7lMl*^). « 74«М ;71]Ы \сЯ7‘>а*>«. • , в . 1. |eti.liK-Tio>'_<<.vffUI««tv. ' 'dtM TXV'M rtPlx
rO*rt - t
tnU; 8
«• eHt»: I ■ 7 .«ГМ Я « 37 » Ь « » 9 7» -<П , 1 .7 ]» « 6 « И П З < 1 9 4 г> 4 » ,
l.J t« 9 * U ]6 1 % 7 ie n « e j . 3 .s i7 7 « e i7 e n w < .2 d « »3, e . .
7 . 9 ^ % ^ » 1 7 в « 6 * > в » ]
Рисунок 30. intrinsic_r.yml файл после выполнения процесса калибровки
4ГУ М Ч :1.и
8 : f'o p en cv •w t'-ix
<ro i<; i
at: d
dat*: : 9.f4n39»44i393VlS« »1, 1.Ш941894»39в039е 07,
7.«>*«!eftei24MSVV7» OJ, 1,949147Ш?в392?г9е-«7.
9.9^ 2j7U>j77S1941l* 0t,
7 .M » * J 9 e iJ j7 0 )H lS « 0 1 .
4.t>42a% 0O1978.1«?e 01 )• ’ 'W"<v Mt'-lx'«•Л : )
c o i l : 1
a t : d
a«t*: I -a.l84j&»0721W691««e2, 4 .7B87«el«<>«eet6i»<>«W,
3.1 4в8 7П &4в Ь Г т4» в ) .
1.7?7$1J98J27274!)1« 03,
Рисунок 31. extrinsic.yml файл после выполнения процесса калибровки
5689
31.01.2019
--- стр. 35 ---
Рисунок 32. Выводимая инфор.мация в системной консоли и на экране
3.4Работа в режиме выполнения хирургической операции
3.4.1. Моделирование операционного вмешательства
Запустить «Автоплан». «Автоплан» запущен (рисунок 1).
Найти в Файловой системе файл с исходными данными. Файл найден
(рисунок 33).
Нажать кнопку [Open in Editor]. Кнопка нажата. Осуществлен переход в
универсальный кейс (рисунки 34, 35).
Нажать [Инструменты сегментации]. Появилось меню с выбором (рису
нок 36).
Запустить модуль моделирования операционного вмешательства (в по-
явивщемся меню выбрать LiverResectionView). Запуск модуля моделирования
операционного вмешательства произведен (рисунок 37).
Выбрать узел сегментации внутреннего органа и узел сегментации сосу
дов, необходимые для работы. Выбор осушествляется с помощью ctrl+JlKM.
Выбран узел сегментации внутреннего органа (рисунок 38).
Создать новый узел резекции, нажав на кнопку [Продолжить резек
цию»]. Кнопка нажата. Создан новый узел резекции (рисунки 39, 40).
Создать резекцию, нажав на кнопку [Нарисовать контур резекции].
Осуществлен переход в режим задания контура отсечения (рисунки 41, 42).
5689
31.01.2019
--- стр. 36 ---
Задать параметры резекции путём задания контура отсечения в 3D окне
(следуя инструкции написанной в модуле). Контур отсечения создан (рисунок
43). Выполнить резекцию. Просмотреть результат работы модуля резекции.
Результат работы модуля отображен (рисунок 44).
A u io p ian
0 н с д м п и е и с с ч е й с в а п м ) § P A C S в « е А п с в » о к т с м а ^ Ф п р о г м т р
' O C O }.2.<««4
' вЗГ' ipng
ft* ^
ftt
ft^
Рисунок 33. Необходимый файл найден
Г(ХКХТ5
A u to p la n
0 Н € д ан и еи со 1 е д о е аг1 н я SpA C S (йФ аш ваясм аенаQ fO perhB tof
3
Рисунок 34. Кнопка [Open in Editor]
_ 3
и
5689
31.01.2019
--- стр. 37 ---
& Д<М «ГесвГ|' О fron awwo Q @ 'Qctu»tm r> С'г»жг{ц»гт, ^ Н нгтр)«п<>ы1яи*»1та«» » Системмке wtrrjjv'WH'w -
tf •■ Q W « Г
СЧмм'саЛ
✓ я PW-0* 1 И>.]1 ОВ 6пуей»в Р*^• ^ HJM ОУ В m’u О
У В нгш оV В о
Ш б в к ч ч г О
^ В 1»!.М0 О
(r m l 'H [ m o
C # V * « » ■ » ■ « •
Рисунок 35. Универсальный кейс с выбранными данными
A O K iplM ' C 002jraai
С ж ж — ^
fe«d*«ofy «piAM from OW M ) ^ м иС 1р^м ««лы <*ги№ га»и< ^ Со^*1>и»ммет^1И г»^
т м к
т fiT riiM i
■'та оооnjus оti оу в сжчпсоу в |л.«а о
S nwr«rei?«eD*w»«* S V У я « ^
«Ж 1«виив <•« t-^l] -H Im c
х-4г*л 'кв«м 4г«
Рисунок 36. Плагин операционного вмешательства в Инструментах сегмента
ции
5689
31.01.2019
--- стр. 41 ---
«р C S
у П fw^ 0*ава«>аЛ1И ).110^ ■ Аг н а* *H L N 7о< ■ о^ ■ «V »M 2U iоагВ.,... К'М оtW tTHо^ В № _1М '||о
<.2.U.«N. •> ; тнк& И к аМ -мк*: -«N S«5l4(3J»vO
Рисунок 43. Режим задания контура отсечения. Контур отсечения выполнен
• A kitopt«»-O C №
U d h x v n С М Х Ю 3 ^ ^ О г м ( Н | п ь О ^ П в а т о р г г * ^ ^ H ig T H 4 n i i »i t a i m n и и « * С и г г ^ м м u n r T p v w v x rw
/ [ '] TVx«*» \mii2 о•/ в нм» 0^ я m ' u о< я 0о
6С(Л1Ч ^ о0
C^^—nkian - W w#»
]Як.ОО.п.М м: U 7, ». : Иш йМ ах Ж i^: -4кН ГХШ И||;4.«Э»0
5689
31.01.2019
--- стр. 42 ---
3.4.2. Наложение обработанных изображений дополненной реально
сти на реально видимые изображения (либо видеоизображе
ния) реальных зон хирургического вмешательства, с динами
ческой привязкой к реальному объекту без стереотаксической
рамки
Установка фидуциарной точки и дополнительных точек рассмотрено в
п. 3.3.5.
Загрузить необходимые для работы ЗВ-модели. Загрузка 3D модели
произведена. Зафиксировать данные. Нельзя изменить выбранную поверх
ность и координаты начального положения. Поставить фидуциарную точ-ку.
В пространстве (не на модели) появится сфера малого диаметра (рису-нок 45).
Добавить дополнительные точки. В пространстве появятся красные
сферы малого диаметра (не на модели).
Закончить регистрацию (Завершение регистрации рассмотрено в п.
3.3.5). Модель после завершения регистрации “ложится” на выбранные точки.
Происходит получение правильного положения и ориентации модели (рису
нок 46).
Проверить отображение видеопотока камеры дополненной реальности с
наложенными моделями. Отображен видеопоток камеры дополненной реаль
ности
Проверить актуализацию рисунка в соответствии с движением марки
рованных объектов. Рисунок отображен в соответствии с движением мар
кированных объектов (рисунок 47).
Включить или отключить отображение наложенных виртуальных объ
ектов (нажать кнопку Вкл./выкл. поверхность тела, см. Рисунок 46). Включе-
ние/выключение отображения наложенных виртуальных объектов работает.
5689
31.01.2019
--- стр. 43 ---
Рисунок 45. Постановка фидуциарной точки
Рисунок 46. Положение и ориентация модели. Завершение регистрации
5689
31.01.2019
--- стр. 44 ---
Рисунок 47. Отображение в соответствии с движением маркированных объек
тов
3.4.3. Оценка постоперациониых изменений
Запустить «Автоплан». «Автоплан» запущен (рисунок 1).
Найти в Файловой системе файл с исходными данными. Файл найден
(рисунок 33).
Нажать кнопку [Open in Editor], Кнопка нажата. Осуществлен переход в
универсальный кейс (рисунки 34, 35).
Нажать [Инструменты сегментации]. Появилось меню с выбором (рису
нок 36).
Запустить модуль моделирования операционного вмешательства (в по
явившемся меню выбрать LiverResectionView). Запуск модуля моделирования
операционного вмешательства произведен (рисунок 37).
Выбрать узел сегментации внутреннего органа и узел сегментации сосу
дов, необходимые для работы. Выбор осуществляется с помощью ctrHJlKM.
Выбран узел сегментации внутреннего органа (рисунок 38).
Создать новый узел резекции, нажав на кнопку [Продолжить резек
цию»]. Кнопка нажата. Создан новый узел резекции, (рисунки 39).
Создать резекцию, нажав на кнопку [Нарисовать контур резекции].
Осуществлен переход в режим задания контура отсечения (рисунки 41,42).
5689
31.01.2019
--- стр. 45 ---
Задать параметры резекции путём задания контура отсечения в 3D окне
(следуя инструкции написанной в модуле). Контур отсечения создан (рисунок
43). Выполнить резекцию. Просмотреть результат работы модуля резекции.
Результат работы модуля отображен. Создана таблица с объемом (в процентах
и ml) резецированной части органа (рисунки 44, 48).
о
V UverfiesecBonVieiK
В окне rtpoowTDa отобмммтся:
A u t o p l a n
органы пере>з резекцией (набор 2}
Вариант резекции 1
Ot3)ects _3 (after гезесРогз vanant i )
hfackKoeaTe к»1тур резекини
1 venous .Liver.Tumw 12.32JSml. 31.2334%
Обьеп рое^ции
1 2 Veins 0ml, 0 %
3 bvef lQ2,S43ml, 5.41613%
A /«ins 0.0715433mi, 0.114005%
5 ven Oml, 0%
k OO^.vems Ornl. 0%
I 7
Начатврезвоаео заново
Уралгть }тот вариант резекиш
<< Вернутвря к выбору осгансе
Рисунок 48. Таблица с объемом (в процентах и ml) резецированной части ор
гана
3.4.4. Йотирование действий хирургической бригады и видео реги
страции
Запустить Автоплан. Запустить модуль трекинга. Модуль трекинга за
пущен (рисунок 17). Получение координат начального положения вы
полняется автоматически по фидуциарной и дополнительной точкам. Уста
новка фидуциарной точки и дополнительных точек рассмотрено в п. 3.3.5.
Сохранить данные.
Выбрать поверхность регистрации. В выпадающем списке «Поверх
ность» нужно выбрать модель поверхности тела - «Тело», либо если модели
«Тело» в списке нет - модель «Body». Поверхность регистрации выбрана (ри
5689
31.01.2019
--- стр. 46 ---
сунок 19). Зафиксировать данные. Нельзя изменить выбранную поверхность и
координаты начального положения.
Закончить регистрацию. 3D модель пациента, с которой можно рабо
тать, получена (рисунок 21).
Запустить модуль нотирования. Модуль котирования работает
Запустить запись видео. Кнопка записи неактивна (запись идет) (рису
нок 52).
Остановить запись видео. Кнопка записи активна, на диск сохранены
(перезаписаны поверх старых) 4 видеофайла *.avi (axial.avi, sagittal.avi,
coronal.avi, 3d.avi) (рисунок 53).
Запустить процесс создания комментария. Кнопка создания коммен
тария неактивна, при первом запуске появляется диалоговое окно создания
текстового файла для хранения комментариев. При последующих запусках
сразу активируется поле для ввода комментария (рисунки 54, 55, 56).
Завершить процесс создания комментария. Дата, время, комментарий
охраняются в созданном текстовом файле, кнопка создания комментария ак
тивна, поле для ввода комментария неактивно (рисунок 57).
Рисунок 49. Запись видео
5689
31.01.2019
--- стр. 53 ---
6. ХРАНЕНИЕ
6.1 Сроки хранения
Группа условий хранения должна соответствовать условиям хранения
категории 1.1 сроком 1 год.
Срок хранения «Автоплана» на складе изготовителя не должен превы
шать 12 месяцев. Срок хранения исчисляется от даты производства «Автопла
на» изготовителем до даты продажи «Автоплана» потребителю.
6.2Условия хранения «Автоплана»
Условия хранения в транспортной таре на складах изготовителя (потре
бителя) должны соответствовать условиям хранения 1 (Л) по ГОСТ 15150-69.
б.ЗУсловия утилизации после хранения
Для утилизации составные части «Автоплана» должны отправляться
Изготовителю. Изготовитель должен производить разборку составных частей
«Автоплана» и отправку на утилизацию отдельно металлические детали и уз
лы, пластмассовые детали, электронные компоненты и печатные платы.
5689
31.01.2019
--- стр. 54 ---
7. ТРАНСПОРТИРОВАНИЕ
Транспортирование и хранение «Автоплана» должно производиться в
соответствии с требованиями ГОСТ Р 50444.
Транспортирование может осуществляться железнодорожным, автомо
бильным, речным и воздушным видами транспорта в крытых транспортных
средствах, исключающих механическое повреждение и контакт с влагой. Вид
транспорта оговаривается в договоре на поставку.
При транспортировании самолетом - в отапливаемом герметизирован
ном отсеке. Крепление транспортной тары в транспортных средствах должны
производиться согласно действующим правилам.
Условия транспортирования «Автоплана» в транспортной таре должны
соответствовать условиям транспортирования 5 (ОЖ4) по ГОСТ 15150 (тем
пература окружающего воздуха от плюс 50 до минус 50°С, относительная
влажность до 100% при температуре до плюс 25°С).
Подготовка «Автоплана» для транспортирования заключается в его упа
ковке в пластиковые пакеты и картонные коробки с обрешеткой или в герме
тичные деревянные ящики.
При погрузке, транспортировке и выгрузке «Автоплана» соблюдать
обычные меры предосторожности для хрупких предметов.
Транспортные характеристики «Автоплана» (масса, габаритные разме
ры), каждого места зависят от используемой тары и вида транспорта. Схема
«Автоплана» применительно к расположению его на транспортном средстве
свободная.
А
5689
31.01.2019
--- стр. 55 ---
8. УТИЛИЗАЦИЯ
Меры безопасности: особые меры не требуются.
Для утилизации составные части «Автоплана» должны отправляться
Изготовителю. Изготовитель должен производить разборку составных частей
«Автоплана» и отправку на утилизацию отдельно металлические детали и уз
лы, пластмассовые детали, электронные компоненты и печатные платы.
«Автоплан» не представляет опасности для жизни, здоровья людей или
окружающей среды после окончания срока эксплуатации. Особых условий
утилизации не требует.
/ /
5689
31.01.2019